
성능을 높이는 ROS 메시지 형식 설계로봇 운영 체제(ROS)는 분산형 로봇 소프트웨어 시스템을 위한 프레임워크로, 다양한 센서와 액추에이터와의 상호 작용을 가능하게 합니다. ROS에서 메시지 형식은 데이터 통신에 중요한 역할을 하며, 메시지 형식의 설계는 시스템 성능을 극대화하는 데 중요한 요소가 됩니다. 이 글에서는 ROS 메시지 형식 설계의 기초와 성능을 높이는 방법에 대해 다룰 것입니다.1. ROS 메시지 형식의 기본 이해ROS 메시지는 여러 노드 간에 데이터를 전송하는 기본 단위입니다. 각 메시지는 특정 데이터 구조를 가지며, 이 구조는 데이터의 형식과 내용에 따라 달라질 수 있습니다. ROS 메시지는 일반적으로 다음과 같은 항목으로 구성됩니다.데이터 타입: 각 메시지에는 데이터의 종류를 정의하..