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SLAM과 경로 추적을 융합해 자율주행 성능 높이기자율주행 기술은 현대의 첨단 기술 중 하나로, 다양한 연구와 개발이 활발히 이루어지고 있습니다. 이 기술의 핵심 중 하나는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)과 경로 추적(path tracking)입니다. 이 두 가지 기술의 통합은 자율주행 차량이 자신의 위치를 정확히 파악하고 동시에 주행 경로를 효율적으로 추적하도록 만듭니다. 이 글에서는 SLAM과 경로 추적의 기본 개념과 그 융합이 자율주행 성능에 미치는 영향에 대해 알아보겠습니다.SLAM의 기본 개념SLAM은 자율주행 차량이 미지의 환경에서 자신을 정확히 위치시키고, 동시에 그 환경의 지도를 작성할 수 있게 해주는 기술입니다. SLAM의 주요 목표는 세 가..

ROS 패키지 생성과 구조 설계 기본 원칙서론로봇 운영 체제(ROS)는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 강력한 프레임워크로, 다양한 패키지들로 구성되어 있습니다. ROS 패키지는 소프트웨어의 구조를 조직적으로 관리할 수 있게 해줍니다. 이 글에서는 ROS 패키지를 생성하는 기본 원칙과 패키지 구조 설계에 대해 알아보겠습니다. 이 내용을 통해 ROS에 대한 기본 이해를 돕고, 패키지 생성 시 유의해야 할 점을 설명하고자 합니다.ROS 패키지란?ROS 패키지는 ROS에서 소프트웨어 모듈을 관리하는 단위로, 코드, 메시지, 서비스, 노드 및 기타 리소스를 포함할 수 있습니다. 패키지를 사용하면 재사용 가능하고 모듈화된 코드를 작성할 수 있으며, 이를 통해 개발자들은 작업을 보다 효율적으로 관리할 수 있습니다.패키..

Arduino와 ROS 연결해 하드웨어 제어 시스템 구현하기오늘날 다양한 분야에서 로봇과 하드웨어 시스템의 통합이 이루어지고 있습니다. 특히 Arduino와 ROS(Robot Operating System)의 조합은 하드웨어 제어 및 프로그래밍에 큰 이점을 제공합니다. 본 글에서는 Arduino와 ROS를 연결하여 하드웨어 제어 시스템을 구현하는 방법에 대해 초보자를 위한 자세한 정보를 제공하겠습니다.Arduino 소개Arduino는 하드웨어와 소프트웨어를 결합하여 다양한 전자 프로젝트를 쉽게 구현할 수 있는 오픈 소스 플랫폼입니다. 아두이노 보드는 개발자가 쉽게 사용할 수 있도록 설계되었으며, 다양한 센서와 모터를 제어하는 데 인기가 있습니다.Arduino 보드의 종류Arduino UnoArduino ..

ROS 비전으로 로봇 장애물 회피 알고리즘 구현로봇 기술의 발전과 함께 다양한 응용 분야에서 로봇의 활용이 점차 증가하고 있습니다. 그 중에서도 로봇의 자율성과 안전성을 보장하기 위한 장애물 회피 기술은 매우 중요한 요소 중 하나입니다. 이 글에서는 ROS(로봇 운영 체제) 비전을 사용하여 로봇의 장애물 회피 알고리즘을 구현하는 방법에 대해 설명하겠습니다.1. ROS와 비전 기술의 이해로봇 운영 체제(ROS)는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 강력한 플랫폼입니다. 이 플랫폼은 다양한 기능과 라이브러리를 제공하여 로봇 개발자들이 복잡한 작업을 보다 쉽게 수행할 수 있도록 돕습니다. ROS는 다양한 센서 데이터를 처리할 수 있는 기능을 가지고 있으며, 특히 비전 처리에 강점을 가지고 있습니다.2. 로봇 장애물 ..

TF 프레임 이해로 로봇 좌표계 완벽하게 파악하기로봇 공학의 기본 요소 중 하나는 좌표계입니다. 로봇이 다양한 작업을 수행하기 위해서는 자신의 위치를 정확하게 이해하고 있어야 합니다. 이를 가능하게 해주는 것이 바로 TF(Transform) 프레임입니다. 본 글에서는 TF 프레임의 개념과 이의 중요성, 그리고 로봇 좌표계를 파악하는 방법에 대해 알아보겠습니다.TF 프레임이란 무엇인가?TF 프레임은 로봇 내의 좌표 변환을 관리하기 위한 도구입니다. 로봇은 다양한 센서와 부품들로 구성되어 있으며, 각 부품은 서로 다른 좌표계를 가지고 있습니다. 이러한 좌표계를 통합하고 변환하는 과정을 TF 프레임이라고 정의할 수 있습니다.왜 TF 프레임이 중요한가?TF 프레임은 로봇이 주변 환경을 이해하고 상호작용하는 데 ..